1. 路径规划与运动控制技术 改进蚁群算法：通过引入平滑度启发因子减少转弯次数，并结合起重机启停特性优化路径稳定性，提升全局静态路径规划效率。 协同运动控制：实现大车、小车、吊钩三轴联动，结合防摇摆算法（如输入整形技术）抑制吊物摆动，确保物料精准定位。 2. 环境感知与定位技术 多传感器融合：采用激光雷达、3D视觉扫描及红外热成像技术，实时构建料堆三维模型并识别障碍物，定位精度可达±5mm。 精确定位系统：大车方向采用编码电缆定位，小车方向使用激光测距，吊钩高度通过绝对值编码…